《表2 刚柔协作混联机器人机构的结构参数》

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《一类刚柔协作混联机器人机构的绳索数量和位置分布研究》

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刚柔协作混联机器人机构的工作空间[10-12]受刚性部分支链的长度和运动副转角的约束。刚柔协作混联机器人机构的结构参数如表2所示，其中：h为2个定平台之间的距离，qmin为UPS支链的最小伸缩长度，r为UPS支链最大伸缩长度和最小伸缩长度的比值，β1为虎克铰的最大转角，β2为球铰的最大转角。