《表2 穿刺机器人机构基本结构参数》

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《基于对偶数矩阵的穿刺机器人建模及工作空间分析》

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（单位:mm）

表1中，d1=LZ1+S1、d2=LZ2+S2、d3=LZ3+S3，θ4=-90°+?1，θ5=?2，且S1、S2、S3分别为竖直伺服电缸、水平电动平移台滑台、前后电动平移滑台的行程，有S1=250 mm、S2=200 mm、S3=150 mm。?、?2为电机旋转角度（角度范围为-30°～30°，LZj (j=1，2，3）为坐标系{j}沿Zj轴到坐标系{j-1}连杆机构固定长度，数据如表2所示。