《表2 结果参数：炮膛清洗机器人变径机构力学特性仿真分析》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《炮膛清洗机器人变径机构力学特性仿真分析》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

机器人的变径机构仿真模型如图8所示。机器人在管道内部运动时，外轮廓直径等于管道直径，轮足中心随炮管口径减小而降低。理论分析表明，机身运动的管道直径范围为170～180 mm，弹簧自然长度为62.4 mm，弹簧最大压缩量为37.09 mm，由式（1）～式（6）计算出，当炮膛口径为170 mm时，弹簧承受预紧力最大，弹簧最大压缩量为30.16 mm。当炮膛口径为180 mm时，弹簧承受预紧力弹簧压缩量为25.14 mm，应用ADAMS运动仿真功能，给机身各轮足施加正压力Nti=16.33 N，弹簧变形量与机器人外轮廓直径之间的关系如图9所示。弹簧预紧力与机器人外轮廓直径之间的关系如图10。具体结果如表2所示[5]。