《表2 静脉穿刺机器人的对比》

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《静脉穿刺机器人研究进展》

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BOER等设计的静脉穿刺机器人（图2c）包含六个自由度，除了机器人本体的三个移动自由度之外，末端执行器也有三个自由度，分别是能够根据静脉的形状调整插入角度的俯仰自由度?、偏航自由度?和穿刺自由度q[1]。CHEN等提出的第一代和第二代静脉穿刺机器人的末端执行器同样都包含这三个自由度[26-27]，使得机器人可以根据目标静脉血管的情况调整穿刺角度并完成挑针动作。不同的是，在第二代静脉穿刺机器人中，CHEN等在末端执行器增加了一个自由度，使得在执行静脉穿刺之前穿刺针对患者隐藏，消除了医护人员被针头意外刺伤的风险[27]。而在CHEN等设计的第三代静脉穿刺机器人中，末端执行器由四个自由度减少为三个自由度，除了保留穿刺自由度和俯仰自由度外，将摆动自由度变为了垂直方向的移动自由度[20]，因此也难以实现对手臂侧边静脉的穿刺任务。表1为末端执行器自由度对比。表2为较完善的静脉穿刺机器人参数对比。