《表2 协作机器人实际DH参数》

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《基于标定板的协作机器人Denavit-Hartenberg参数标定研究》

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通过仿真验证DH参数标定迭代算法的有效性。首先在协作机器人模型DH参数附近选取一组数据，作为协作机器人的实际DH参数，见表2。然后通过随机数生成36组关节角度，分别计算出协作机器人末端的理论位置和实际位置，获得位置误差矢量Δp。最后根据关节角度、协作机器人DH参数和协作机器人末端位置，由式（7）计算雅可比矩阵J。