《表1 DH参数表：基于递归神经网络的多机器人智能协同控制》

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《基于递归神经网络的多机器人智能协同控制》

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式中：μ=πt/T，实验设置中T=10；参数lx，ly和lz分别设置为-0.191 5，0.511 0和0.656 0。神经网络参数ε1=?=ε3=0.000 5。3个机器人的关节角初始值θ（0）分别设置为[0，20，0，-60，0，30，0]T·π/180°rad，[0，20，0，-60，0，30，0]T·π/180°rad，[0，-20，0，60，0，-30，0]T·π/180°rad。控制增益参数设置为k=1，α=8。关节角和关节速度的上下限分别为θi-=-θi+=-1.5，。仿真实验中本文仅考虑了3D空间中的位置控制，表1所示为iiwa R800机械臂的DH参数。