《表4 协作机器人试验DH参数》

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《基于标定板的协作机器人Denavit-Hartenberg参数标定研究》

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在标定过程中，拖动协作机器人末端法兰至标定板孔位中，读取协作机器人各关节角度数据和末端位置数据，计算出位置误差矢量Δp和雅可比矩阵J，便可对DH参数进行标定。为保证协作机器人的逆运动学求解有解析解，在试验迭代修正的过程中，增加了保持DH参数中αi不变的约束条件。这一条件保证了在迭代过程中，协作机器人运动学模型相邻关节保持绝对平行或绝对垂直的状态。拖动协作机器人末端法兰至标定板上12个圆孔，分别记录各关节转角，进行十次迭代后，得到试验DH参数，见表4。