《表1 六自由度机器人DH参数表》

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《基于高速视觉伺服的机器人抓取研究》

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这里完成转换工作：机器人关节1转换成连杆所在平面与基座世界坐标系间夹角β，将其空间几何参数分解，获取平面几何参数，这里用机器人ι0，ι1，ι2三连杆确定其末端所在空间中位置，表1是由图1所得出的机械手的DH参数表。