《表1 机器人手臂DH参数》

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《视觉伺服抓取系统及其数字孪生系统研究》

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由于NAO机器人胳膊只有5个关节，以左胳膊为例，分别为LShoulderRoll，LShoulderPitch，LElbowYaw，LElbowRoll，LwristYaw。根据D-H方法，每个连杆由4个参数α（关节扭转角度）、a（连杆长度）、d（关节平移量）、θ（关节转角）描述，D-H参数和各关节范围列于表1中[17]。