《表3 修正后协作机器人DH参数》

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《基于标定板的协作机器人Denavit-Hartenberg参数标定研究》

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通过最小二乘法迭代十次，协作机器人修正后的DH参数见表3。对比表2和表3数据，修正后的DH参数非常接近仿真中选取的协作机器人实际DH参数。绘制在每次迭代过程中Δp的二范数变化情况，如图2所示。由图2可以看出，Δp的二范数快速收敛至0。首次迭代后Δp的二范数为0.06 m，第十次迭代后为1×10-7m。在标定后，协作机器人末端位置精度提高99.9%。这一仿真结果验证了笔者提出的基于微分变换的DH参数标定方法的有效性。