《表9 3种协作机器人性能对比》

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《一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法》

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利用改进的求解方法，对协作机器人KUKA iiwa、Sawyer、Yumi的工作空间灵活度进行求解，求解结果如表9所示，灵活度分布如图12所示.该仿真算例可以说明，改进的求解算法不仅适用于KUKA iiwa构型，而且适应于存在偏置的Sawyer、Yumi构型，说明了改进算法的应用范围广.由于不需要求解机器人逆运动学，针对不同的构型不需要改变算法，求解简单.