《表1 协作机器人D‐H表》

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《协作机器人机构运动可靠性研究》

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7轴协作机器人主要由底座、腰关节、大臂、肘关节、小臂等8个构件组成，其中，所有关节均为转动关节。由伺服电机驱动并可实现独立控制[13]，满足对一般物体的搬运工作。通过D‐H法建立数学模型。首先要建立机构连杆坐标系，确定连杆长度（a）、连杆扭角（α）、连杆偏距（d）和关节转角（θ）4个参数。协作机器人连杆坐标系如图1所示。根据连杆长度、连杆扭角、连杆偏距和关节转角四个参数得到机构参数见表1。