《表2 协作机器人关节驱动函数表》

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《协作机器人机构运动可靠性研究》

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在大地与底座之间添加固定副，其余转动关节添加转动副，将旋转关节的旋转驱动替换成点驱动，添加关节之间的碰撞力，其中，2、3、4、5关节的碰撞对象设置为圆环与轴。根据材料属性完成对碰撞力的设置。在协作机器人末端添加垂直向下50 N的力，使用Step函数对机构进行运动设置，具体设置见表2。