《表1 切割机器人臂架D—H参数》

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《3R二衬切割机器人轨迹规划及仿真分析》

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为研究切割机器人相邻连杆之间的转动关系，使用改进D-H参数法建立机器人运动学坐标系模型；对应的各臂架参数如表1所示，其中ai-1表示相邻臂架之间的连杆长度，αi-1表示相邻两个坐标系之间的扭转角度，di表示相邻臂架之间的连杆偏移量，θi表示第i个臂架的角度变量[10]。