《表1 I/O分配表：悬挂式协作机器人设计与分析》

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《悬挂式协作机器人设计与分析》

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本文依据协作洗衣机器人的作业流程，采用西门子S7-200PLC进行控制系统设计，建立I/O分配表，如表1所示。根据其分配表及执行机构的运动特点，设计其I/O梯形图（部分），如图11所示，运行仿真结果如图12所示。