《表1 七自由度双臂协作机器人左臂和右臂的D-H参数》

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《七自由度双臂协作机器人操作稳定性分析》

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根据图1建立七自由度双臂协作机器人连杆结构与各个关节坐标系，其D-H参数模型如图2所示，机械人左臂与右臂的D-H参数如表1所示。其中：以基座中心为坐标原点，左臂与右臂的第1连杆分别位于X轴的负半轴与正半轴；扭角αi-1为从Zi到Zi+1绕Xi旋转的角度，连杆长度αi为从Zi到Zi+1沿Xi的距离，连杆偏距di为从Xi-1到Xi沿Zi的距离；关节角θi为从Xi-1到Xi绕Zi旋转的角度，θi min为θi的最小值，θi max为θi的最大值，i=1，2，?，7。