《表2 左臂的D-H参数表》

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《服务机器人的双臂运动学仿真研究》

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为了描述双臂各连杆之间的位姿关系，使用标准D-H法建立双机械臂的各连杆参考坐标系[7]。为了更好地仿真分析，先建立了基坐标系Ob-XbYbZb，再分别建立双臂的坐标Ol0-Xl0Yl0Zl0和Or0-Xr0Yr0Zr0，如图2所示。以左臂为例，根据建立的关节坐标系来确定坐标参数，如表2所示。