《表2 基于模型设计参数的D-H参数表》

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《术中放疗辅助对中系统方案设计及验证》

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由D-H表示法建立的测量链关节坐标系（图3）以及三维模型中测量链的结构参数，可得到D-H表如表2所示。在三维模型中，任意摆放限光筒三次，进行三组模型仿真，得到机头下端面圆心坐标的真值和计算值如表3所示。误差主要由于Solidworks软件和Matlab软件运算时选择的有效数字位数不同造成，对实际对中操作影响可以忽略。