《表1 D-H参数表：术中放疗辅助对中系统方案设计及验证》
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根据建立的测量链关节坐标系，可得到D-H参数表（表1），将表1中的数据代入公式（2）可分别得到变换矩阵A1～A7，进而由公式（3）得到Mt1为：
| 图表编号 | XD00126162900 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2020.02.10 |
| 作者 | 牛传猛、马攀、李明辉、戴建荣 |
| 绘制单位 | 国家癌症中心、中国医学科学院北京协和医学院肿瘤医院放射治疗科、国家癌症中心、中国医学科学院北京协和医学院肿瘤医院放射治疗科、国家癌症中心、中国医学科学院北京协和医学院肿瘤医院放射治疗科、国家癌症中心、中国医学科学院北京协和医学院肿瘤医院放射治疗科 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
