《表1 D-H模型：基于Marlin固件桌面级SCARA机器人设计》
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考虑到SCARA的结构简单，所以简化D-H模型如表1所示。可得到绝对坐标和关节坐标的变换关系:
| 图表编号 | XD0035899100 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2019.01.10 |
| 作者 | 吴杨宁、潘建军、蔡港培、叶铃敏、杨凯明 |
| 绘制单位 | 福州大学机械工程及自动化学院、福州大学机械工程及自动化学院、福州大学机械工程及自动化学院、福州大学机械工程及自动化学院、福州大学机械工程及自动化学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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