《表1 D-H参数表：清煤挖掘机的设计与运动学分析》

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《清煤挖掘机的设计与运动学分析》

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D-H参数表中对于相邻坐标系的位置描述包括di、θi、ai、αi四个参数[4]，根据已经建立的清煤挖掘机连杆坐标系，得到如表1所示的连杆参数表。其中，l2为伸缩臂伸出的长度。