《表2 机器人D-H参数表》

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《基于超声波测距的TCP标定方法研究》

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采用上述办法，对NJ-XSM6机器人进行安装测试，取n=3，获得3组数据如表1所示。jm为第m个关节的角度，单位为（°）。并且已知机器人D-H参数表如表2所示，由D-H参数表可获得机器人正运动学方程。