《表2 D-H参数:工业机器人负载动力学参数辨识方法》
实验设备采用广州数控(GSK)6自由度工业机器人RH06改进型号,如图2所示.其D-H参数如表2所示,关节运动限制如表3所示.机器人连杆坐标系如图3所示,坐标系O-X6Y6Z6为末端连杆坐标系,负载安装位置为(0,0,110mm).机器人的额定负载为6 kg.
图表编号 | XD00162867000 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2020.05.01 |
作者 | 陈友东、胡澜晓 |
绘制单位 | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院、北京航空航天大学机械工程及自动化学院 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |