《表2 Spong方法的机器人D-H参数》

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《六自由度机器人运动学分析》

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根据建立的D-H坐标系，得出各个关节得D-H参数，如表2所示。其中，连杆转角θi为绕zi-1轴旋转，使得xi-1和xi相互平行；连杆偏距di为沿zi-1轴平移，使得xi-1和xi共线的距离；连杆长度ai为沿xi轴平移，使得xi-1和xi的原点重合的距离；连杆扭角αi为将zi-1轴绕xi旋转，使得zi-1轴与zi轴重合的角度。