《表2 机器人AD链的D-H参数》

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《六足机器人多机可达空间协同越障仿真分析》

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在计算D点的足端空间范围时，可以将其看作BD、AD、FD三条运动链的交集。对每条运动链采用D-H参数法进行计算，AD运动链参数，如表2所示。其余两条运动链参数由于篇幅关心省略。其中，由于A腿的小腿与另一个六足机器人连接，需保持直立，B腿、F腿的小腿则无需保持直立，因此在计算时AD运动链的关节个数会比BD与FD运动链的关节个数少一个。