《表1 λ参数辨识：基于PID控制的SOC估算方法研究》

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《基于PID控制的SOC估算方法研究》

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图3给出了闭环补偿算法的逻辑模型，其中f（SOC）是根据电流I输出SOC的环节，ΔSOC为安时积分的初始误差、d为干扰量、Uref为测量得到的端电压、U1为电池模型计算得出的端电压。