《表3 谐波减速器参数表：多关节串联工业机器人关节刚度分析与辨识》
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对于Harmonic谐波减速器的刚性，可用弹簧常数来描述，如图9所示。根据减速器额定转矩和平均负载转矩容许的最大值与的关系，确定得到各关节的减速器的刚性参数见表3。
| 图表编号 | XD00200138800 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2021.02.20 |
| 作者 | 杨文、石英春、雷道仲 |
| 绘制单位 | 湖南信息职业技术学院电子工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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