《表5 串联多关节机器人刚度计算结果》

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《多关节串联工业机器人关节刚度分析与辨识》

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本文研究机器人各关节的机械刚度，分别将电机、减速器、同步带的刚度折算到输出轴上，根据表1～表4和公式（7）得到相应的折合刚度。由公式（8）得到各关节的等效刚度，具体计算结果见表5。