《表1 启帆STS关节型SRD6-1400六轴工业机器人铸件分类与特点》

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《启帆STS关节型工业机器人铸件设计初探》

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如表1所示，将铸件分成四类，同时从铸件受力、结构复杂程度以及其它要求三个方面分析每类铸件的特点。从表1可以看出，启帆STS关节型机器人主要是底座、关节、手臂3类。壳盖类铸件是前三类铸件的配件，因此单独列一类。底座类铸件起支撑作用，承受自身和工作负载的压应力，要有较高的抗压强度，同时应有较好的减震性。底座类铸件外形简单，与一般基座类似，圆台和方台类型居多，内部空腔用于排布电气线路。