《表4 最小二乘法D-H参数辨识结果》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于激光位移传感器与标准样板的机器人几何参数标定》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

注:括号里面的为D-H参数名义值

在已经名义关节角和对应的实际坐标情况下，我们通过迭代的最小二乘法求解误差方程（我们在程序中添加了机器人正运动学的求解过程，即在导入相应机器人运动学模型的情况下，只需要输入理论关节角和对应的实际坐标就可以进行最小二乘法参数辨识）。利用MATLAB软件编写最小二乘法辨识程序，将名义关节角和对应的实际坐标作为输入，得到辨识后的D-H参数，如表4所示。