《表2 UR10 D-H参数和质量参数表[5]》

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《基于关节电机速度控制的机器人直接示教策略研究》

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本文选定UR10机器人的特定关节位置:（0，-pi/2，-pi/2，-pi/2，pi/2，0），在MATLAB软件和Adams软件中分别建立对应的机器人重力模型并进行仿真数据分析。连杆坐标系建立如图3所示，表2为UR10 D-H参数、关节质量和关节质心位置参数。