《表1 UR-5的D-H参数》
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首先使用D-H标准方法对UR-5协作机器人进行运动学建模，D-H关节坐标系和参数表如图7、表1。
| 图表编号 | XD00151129300 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2020.01.20 |
| 作者 | 陈廷炯、邹德伟 |
| 绘制单位 | 上海智能制造系统创新中心有限公司、上海智能制造系统创新中心有限公司 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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