《表1 5自由度机械手的D-H参数表》

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《5自由度机械手实验平台的运动学分析》

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应用D-H方法建立机械手的坐标系如图3所示[4]，其中0表示底座固定坐标系X0Z0的原点（按照D-H方法规则，Y0按右手规则确定，可不必表示出来，下同）；1是实现垂直上下移动的滑座，坐标系为X1Z1，坐标原点在滑座底平面与垂直丝杠中心线相交的位置；2是水平移动丝杠的垫板，坐标系为X2Z2，坐标原点在垫板底平面与水平丝杠中心线相交的位置；3是旋转电机，坐标系为X3Z3，坐标原点在电机的几何中心；H是末端的手爪，坐标系为XnZH。为了设计制造和运动模型计算的方便性，2、3和H同轴心，因此3个坐标系共用Z轴，用Z2，3，H表示。按照D-H方法建立机械手的参数表如表1所示。