《表1 机械手D-H参数表》

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《集装箱绑扎机械手总体设计及工作空间分析》

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为了方便坐标系及数据的后续使用，可将上述坐标系按一定规律用表格表示出来，如表1所示。其中，#栏表示2个关节，θ栏表示机械手关节转角，d栏表示同一旋转轴z上两条相邻公垂线之间的垂直距离（关节偏移），a表示相邻两条旋转轴z之间公垂线的长度（连杆长度），α表示两条相邻旋转轴z之间的夹角（扭角）。由于集装箱绑扎机械手只有旋转关节，只有θ是变量，其他各值均为常量。