《表1 AnnoRobot机械臂D-H参数表》

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《基于参数不确定机械臂系统的自适应轨迹跟踪控制》

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轨迹跟踪实验在AnnoRobot机械臂平台上完成，该平台由AnnoRobot机械臂本体、控制器、上位机控制系统3部分组成.其中AnnoRobot机械臂拥有6个自由度，机械部分由3D打印制作而成，其主要机械结构参数如表1所示；上位机控制系统负责规划轨迹及在线控制，通过控制器驱动机械臂各关节转动，实验平台如图2所示.