《表1 安全阀自动上料机械手D-H参数》

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《基于ADAMS的安全阀自动上料机械手运动学研究》

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为便于使用D-H法推导机械手的运动学方程，需将机械手机构进行简化，根据其构件几何特点，将机械手抽象为机构学上容易分析的机构杆系，建立机械手的连杆坐标系[5]如图2所示，其中X0Y0Z0为建立在底座上的基坐标系。由此可得到相应的连杆参数如表1所示。