《表1 Aubo-i5机械臂D-H参数表》

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《基于ROS的六自由度机械臂环境探测与避障》

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根据Aubo-i5的机械臂结构可以列出D-H参数表[2]（见表1），其中，i为关节序号，a（i-1）为前一个连杆长度，α（i-1）为连杆i相对于连杆i-1的扭角，di为第i个关节的偏置距离，θi为第i个关节的转角范围。