《表4 关节重力仿真数据误差》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于关节电机速度控制的机器人直接示教策略研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

MATLAB重力项模型与Adams软件仿真模型推导UR10机器人的关节重力误差如表4所示，误差值小于0.7Nm，经分析误差主要源于Adams机器人模型的杆件参数的误差，因Adams机器人模型中部分杆件参数为三维模型手动测量所得。此外，MATLAB杆件参数源于官方标准DH参数，个体机器人之间不可避免出现DH参数误差、关节质量误差、质心位置误差。通过MATLAB软件和Adams软件的仿真实验双重验证了本文提出的在机器人力/力矩平衡方程的基础上推导关节重力的可行性。