《表3 优化前后误差仿真数据》

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《基于双曲柄机构的箱体捡拾装置设计与优化》

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由于上、下层双曲柄几乎一致，则只需针对下层双曲柄进行优化仿真分析。为了避免箱体托不上去或坠落，根据双曲柄机构中目标函数与约束条件，采用优化后的数学模型对杆长及角度进行几何参数优化。优化后的双曲柄机构几何参数如表2，以及横向误差仿真结果优化前后结果如图5所示，纵向误差仿真优化前后结果如图6所示，横向误差和纵向误差仿真优化前后数据对比如表3所示。