《表2 单个机器人工作空间极限位置和关节变量参数》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于Matlab的双机器人协作空间求解及分析》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

为验证本文双机器人协作工作空间求解方法的有效性，运用上述求解方法，基于Matlab求解出双机器人工作空间的空间区域和极限位置.6R双机器人D-H参数见表1，两机器人位置距离2L=3000 mm，关节θ4—θ6对末端执行器的姿态有影响，而对执行器末端点位置没有影响，故未计算在内.单个机器人工作空间极限位置和关节变量参数计算结果见表2，由此得到协作工作空间极限位置、主机器人1和从机器人2关节变量参数计算结果见表3.连接所求的所有边界点，得到二维工作空间曲线图，如图5所示，其中的公共区域为双机器人能够到达的区域，即协作工作空间的边界轮廓.