《表2 工作空间位置参数表》

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《双臂协作机器人动态精度设计及工作空间分析》

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根据实际工作需求且便于控制系统设计，将上图中Y=0，Z=0作为中点，向周边以一定步长再选取十个坐标点作为双臂协作翻转交接票据的位置。以T=4s完成相应翻转交接动作为基准，建立以动态精度最优为目标的整体工作系统，所选坐标点工作空间位置参数，如表2所示。