《表2 关节空间坐标点：基于GA-PSO算法的机器人手势交互轨迹规划研究》

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《基于GA-PSO算法的机器人手势交互轨迹规划研究》

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选取第一节中的轨迹拐点为例，即取坐标（241，-37，0），（385，-34，0） ，（200，38，0） ，（400，36，0） 。以第一点为起点，以最后一点为终点，其姿态坐标保持不变，对6轴关节角度寻优，以图2中机器人模型姿态保持4点姿态不变，可逆运动学求解得4点位姿状态下的6轴关节角度如表2所示，其中第4轴为主要控制Z轴旋转，该规矩未涉及Z轴旋转，故为0。