《表1 机器人单关节位置误差测量结果》

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《小型升降式采摘机器人设计与试验》

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3) 试验方法与步骤:将激光笔固定在机械臂关节末端，在XOY平面设置标记板，如图8所示。激光笔在XOY平面的投影点为A，分别控制各关节的电机，使升降机上升10mm，3个旋转关节旋转30°，记每个关节动作后对应的投影点为B，其理论投影点为C。AB与AC的距离可用卷尺和游标卡尺测出，其距离差值的绝对值近似表示B与C之间的误差值，即单关节的位置控制误差的大小，如图9所示。对上述步骤进行20次重复试验，记录每次单关节位置误差（见表1），得到各关节误差折线图如图10所示。