《表1 关节反向误差测量试验参数设置》

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《基于关节反馈的机器人多向重复定位误差补偿》

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通过试验方法研究关节的单向重复定位误差和反向误差与速度和关节位置的关系。试验中控制机器人单关节沿一个方向运动，到达目标位置后再反向运动回到初始位置，由上位机读取光栅反馈数据，试验参数设置如表1所示。