《表2 井下铲运机主要关节参数设置》

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《基于V-REP的井下铲运机自主作业仿真试验软件平台研究》

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关节控制模式划分为扭矩/力模式和反向运动学模式。车身各关节中，轮胎关节和铰接关节采用扭矩/力模式，负责提供铲运机前进和转弯的动力。工作装置部分结构中，动臂前关节连接于铲斗与动臂之间，实现铲斗绕动臂旋转的动作；动臂后关节连接于动臂与前车体之间，实现动臂绕前车体旋转的动作，均采用扭矩/力模式。转斗油缸相关关节连接于铲斗与前车体之间，用于实现铲斗装料和卸料的动作，采用反向运动学模式。举升油缸相关关节连接于动臂与前车体之间，可实现铲斗提升和下降的动作，采用反向运动学模式。各关节参数设计如表2所示。