《表3 井下铲运机基本形状动力学参数》

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《基于V-REP的井下铲运机自主作业仿真试验软件平台研究》

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(4）设置物理特性。为使铲运机模型具备相应的物理特性，还需为构建模型的基础形状和关节添加碰撞和动力学属性。在设置基础形状的碰撞属性时，需调整对象间碰撞和环境碰撞2项参数，且每项参数均由8位组成。一般情况下环境碰撞8位参数均设置为1，保证模型与环境的完整交互。在设置对象间碰撞参数时，只有对象间部分交集不为0，才能发生相互碰撞。经过反复试验，井下铲运机基本形状部分动力学参数设置如表3所示。