《表4 井下铲运机关节动力学参数》

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《基于V-REP的井下铲运机自主作业仿真试验软件平台研究》

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在动力学属性设置中，电机为关节提供一定的扭矩和力。除转斗油缸和举升油缸相关关节因本身不连接荷载而关闭电机模式之外，其余关节均设置为开启。经过多次试验，将井下铲运机4个轮胎力矩设置为1×106N·m，将前后车体处的铰接关节力矩设置为1×106N·m，将动臂前后关节的力矩分别设置为5×109N·m和1×109N·m。经过反复试验，铲运机关节部分动力学参数设置如表4所示。