《表1 井下铲运机主要部件边界框尺寸》

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《基于V-REP的井下铲运机自主作业仿真试验软件平台研究》

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（1）LHD（铲运机，Load-haul-and-dump-machine）基本模型构造。本文选用基础模型来搭建铲运机的车体和铲斗的主要构造。铲斗工作装置包含由多块不规则多面体组合成的斗尖、斗侧和斗被3个部分，其整体结构和运动过程相对复杂，是建模过程中的重要部分。贴图导入V-REP后，根据车身轮廓对铲斗、动臂、前车体、后车体以及轮胎的结构模型进行组合，并添加前后车灯用于照明，各部件边界框参数设计如表1所示。