《表2 基座偏距、灵活工作空间的体积和稳定度》

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《基于虚拟工作空间约束的AUVMS协调运动规划》

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如图9a和图9b所示为在机械臂的最佳安装位置下，高压水射流枪的枪头灵活工作空间。图9c是采用体元化算法分割的灵活工作空间，图9d是以体元表示的灵活工作空间。依据式（7），选定k1=0.9，k2=0.92，k3=0.95，最终获得的虚拟工作空间Gs如图9e所示，机械臂的最佳安装位置及虚拟工作空间Gs与运载器之间的相对位置如图9f所示。