《表1 冷热物流数据：双臂机器人的协调控制算法综述》

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《双臂机器人的协调控制算法综述》

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GB/T 38559-2020工业机器人力控制技术规范对被动柔顺机构、主动柔顺控制、力控制策略、自适应力控制、基于末端力/力矩传感器的力控制技术等术语定义进行了明确的界定，并按照力控制策略、传感方式对机器人力控制进行分类，详细介绍了动态力控制技术、恒力控制技术、零力控制技术、碰撞保护技术4种力控制应用技术及其应用条件。面对机器人应用场景多样化、复杂性的挑战，以视觉、力反馈为依托的机器人控制方法具有更多的应用空间，目前应用于机械臂的控制方式主要有主从控制方式和阻抗控制方式，表1是目前控制方式在控制过程中的优缺点以及应用场合对比。